Sensorfusion innebär att man kombinerar resultatet från två eller flera sensorersom mäter samma information. På så sätt kan man få ett bättre mätresultat än vadvarje enskild sensor kan ge. Ofta använder man olika typer av sensorer som harsina för och nackdelar, filtrerar bort ”nackdelarna” från varje sensor och slår sedanihop resultatet. Ett sådant filter kallas för komplementärfilter.Sensorfusion för vinkelmätning används främst i reglersystem för olikabalanseringssyften, t.ex. för att stabilisera luftburna fordon som helikopter ochflygplan, eller tvåhjuliga självbalanserande fordon som ”Segway PersonalTransporter”[1].I denna rapport beskrivs hur ett komplementärfilter för vinkelmätning med ettgyroskop och en accelerometer fungerar. Komplementärfiltret används sedan i entvåhjulig självbalanserande robot som insignal till dess PID-regulator, i ett försökatt få den att balansera helt själv utan yttre påverkan.